通常由30-40个关节模组构成，，，可以实现类似人类的运动。。 通过AI加成，，实现强化训练，，，达到丝滑流畅的运行效果。。
。 上臂关节模组采用直驱电机+谐波减速器+双编码器形式构成，，具有非常好的位置精度。。 下肢关节通常采用直驱电机+行星减速器+双编码器形式构成，，，
，具有高刚性高爆发的特点。。。   

通常由4-6个关节模组构成，，可以实现多自由度协调运动。
。 关节模组通常采用直驱电机+谐波减速器+双编码器形式构成
，，，，具有非常好的位置精度。。。 可以集成力控和力闭环，，，，已实现试教功能及防碰撞功能。。
。 增加摄像头亦可以配合实现视觉算法的加成，
，更加智能化。。。
。  

电机型号：TBM2G-06008A 减速机：绿地LHD-17-100-C-1  速比100：1 双反馈：增量编码器+hall  分辨率11520CPR/绝对值磁编